ETRI는 ‘2023 IEEE 판단 및 제어 학술대회(CDC)’의 자율주행제어 경진대회에서 은상을 수상했다고 12일 밝혔다.
2023 IEEE 판단 및 제어 학술대회(CDC)’의 자율주행제어 경진대회에서 은상을 받은 (왼쪽부터)강동엽 책임연구원, 최정현 선임연구원, 진용식 연구원. ETRI 이 대회에서 주어진 과제는 거칠고 미끄러운 도로에서 가속·제동과 이중 차선 변경 과제를 해결하는 것으로, 차체 주행 궤적과 원하는 움직임을 제어하는 동시에 에너지 소비량을 최소화하는 제어기를 설계해야 한다.
ETRI 연구팀은 차량 바퀴와 노면의 미끄러짐을 일정한 비율로 유지하는 ‘미끄러짐 비율(Slip Ratio) 제어기’를 적용해 주행 성능을 확보했다.
자율주행제어 경진대회 수행과제. ETRI 또 국제표준화기구(ISO) 기준 이중차선 변경을 위해 모델예측제어 기술을 도입하고, 주행 에너지를 절약하기 위해 코너링 저항 개념을 적용해 조향 시 발생하는 저항을 줄이는데 성공했다.
특히 이중 차선 변경 때 주행 에너지 최소화와 안정성 향상을 위해 조향각과 차량의 회전방향 모멘트를 조정하는 기술을 적용했다.
ETRI는 이번 대회에서 확보한 결과를 자체 개발 중인 테스트용 차량 신경망 알고리즘과 결합, 향상된 제어기술을 개발할 계획이다.
ETRI가 개발 중인 테스트 차량. ETRI ETRI가 개발 중인 테스트 차량은 조향·구동·현가장치가 결합된 통합 구동모듈을 기반으로 4륜 독립 구동 및 조향이 가능하다.
변우진 ETRI 대경권연구센터장은 “향후 모빌리티 시스템의 안정적이고 에너지 효율적인 자율주행 분야로 기술이전이 가능해 국내 산업 기술력 제고에 기여할 것으로 기대한다”고 밝혔다.
